レーダ/LiDAR,AI,ロボットOS・・・自動運転の役者はそろった

トランジスタ技術2019年10月号 GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定【PDF版】

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コンテンツコード DPMTR201910
著者 トランジスタ技術編集部
発行元 CQ出版社
価格(ライセンス料金) 850円
仕様 本誌181ページ PDF 約50Mバイト
発行日 2019/10/01
更新日 2019/09/09
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●本書は,CQ出版社から出版された,2019年10月1日発行の同タイトルの雑誌・書籍をPDFファイルとしたものです.電子版制作の都合上,オリジナルの書籍と比べて,一部の書体や線の太さ・種類が変更になっている場合があります.また,電子版という性格から,オリジナルの書籍と同一のプリント品質は保証できません.ご了承ください.
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解説

 ※ 本コンテンツは,2019年9月10日発売の『トランジスタ技術 2019年10月号』の本誌掲載記事をPDFファイルとしたものです.別冊付録や付録DVD等の付録品は付属しません.
特集 GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定


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目次

特集
レーダ/LiDAR,AI,ロボットOS・・・自動運転の役者はそろった
GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定

イントロダクション だれでも自動運転開発!自己位置推定のテクノロジ

LiDAR/カメラ/ ディープ・ラーニング/GPU/SLAM…先端技術を総動員
Appendix 空間計測から地図作成まで! 無人移動ロボットのテクノロジ

第1部  1cm精度で秒速Fix! 最新RTK測位モジュールF9P誕生

位置精度mmの地上基準局が受信した1.5GHzの波長との差を利用
第1章 ナビの100倍高精度! センチ・メートル測位「RTK」

Fixしたら外れない自動運転対応センチ・メートル測位モジュール
第2章 300万円が数万円に! リアルタイム2周波RTK「ZED-F9P」

パソコンとu-center の間のUSB通信バスを確立する
第3章 2周波RTKモジュール F9Pの初期設定とUSB制御

設定アプリu-centerで出力するデータの中身やフォーマットを指定
第4章 移動局の準備(1) 初期設定と基準局との接続

基準局との位相差を計算したり,位置精度を解析・表示したり
第5章 移動局の準備(2) 多機能測位アプリ RTKLIBの初期設定

SDをSSDに! 全天見晴らし地にアンテナ! 安心のセンチ・メートル測位
第6章 専用基準局の製作(1) ハードウェアの準備

利用するGNSSシステムや移動局に送信するデータの種類を選択する
第7章 専用基準局の製作(2) F9Pの初期設定

移動局&と基準局ネットワークへのデータ配信から問題解析,異常停止まで
第8章 専用基準局の製作(3) 測位解析&配信アプリをラズパイで動かす

秒速7km,加速度10gの超高速飛行隊をリアルタイム測位
Appendix 酷なドップラー・シフトに負けない! ロケット用RTKレシーバFireFly

単独測位で1 km移動の積算誤差1m! M8TやF9PのRawデータから速度と方向を計算
Appendix 裏技! 搬送波ドップラーを利用する自己位置推定

第2部  初めての自己位置推定ロボティクス

超高速演算器とロボット制御ライブラリで3次元画像処理
第1章 自己位置推定ツール(1) 2眼カメラ×ROS2×GPU

現在の画像と1フレーム過去の画像から移動を把握
第2章 自己位置推定ツール(2) カメラ×移動推定ライブラリ libviso2

Cで並列プロセッサを直接叩いて,0.1秒の超高速照合
第3章 自己位置推定ツール(3) AI画像認識ライブラリ YOLO×GPU

確率統計処理で誤差の蓄積を最小化! 1kmの長距離自走に成功
第4章 自己位置推定ツール(4) オドメトリ×カルマン・フィルタ

地図作成/LiDAR/カメラ…無人機プロタイピング専用フレームワーク
第5章 自己位置推定ツール(5) 自律移動ロボットを高速開発! ROS入門

LiDAR空間スキャンによる誤差の蓄積を減らす
第6章 自己位置推定ツール(6) 3D点群とモデルで推定! 粒子フィルタ

自動運転車両の安全性を確保するための人工知能
第7章 自己位置推定ツール(7) 推定結果の信頼度を数値化! ニューラル・ネットワーク


【連載記事】

誰でもキマル! プリント基板道場〈30〉
THD+N 0.0003%! 40Wゼロディストーション・パワーアンプの製作

ダイレクト・サンプリングFM SDRの製作〈11〉
ハードウェアCORDICのFPGA実装

USB マルチ測定器Analog Discoveryで作る私のR&Dセンタ〈14〉
100μΩまで! 超低インピーダンス・アナライザの製作

強コネクティビティ&高セキュリティPSoC6の研究〈4〉
Bluetooth電子ペーパー・タグの製作

新アナログ&ディジタル・フィルタ理論と実践〈8〉
LCフィルタ設計ソフトの計算アルゴリズム

私の部品箱〈95〉
低入力バイアス10pAのμVセンサ用ゼロドリフトOPアンプ LTC1050


【一般解説記事】

初期化完了! プログラム始動
プリント基板でつくる! COSMAC Toy Computer

柱や家具をよけながら目標地点に確実到達! PSoC & ROS でプログラムして製作
LiDARで自己位置推定! 1万円自律移動ロボット「PパイボットiBoT」


【読物】

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