| コンテンツコード | DPMTR201910 |
|---|---|
| 著者 | トランジスタ技術編集部 |
| 発行元 | CQ出版社 |
| 価格（ライセンス料金） | 866円 |
| 仕様 | 本誌181ページ PDF 約50Mバイト |
| 発行日 | 2019/10/01 |
| 更新日 | 2019/09/09 |
| 制限 | ダウンロード制限： サービス停止まで |
|---|---|
| ライセンス条件 | ●本書は著作物であり，著作権法により保護されています．本書の一部，または全部を著作権者に断りなく，複製または改変し他人に譲渡すること，インターネットなどに公開することは法律により固く禁止されています．違反した場合は，民事上の制裁および刑事罰の対象となることがあります． ●本書は，CQ出版社から出版された，2019年10月1日発行の同タイトルの雑誌・書籍をPDFファイルとしたものです．電子版制作の都合上，オリジナルの書籍と比べて，一部の書体や線の太さ・種類が変更になっている場合があります．また，電子版という性格から，オリジナルの書籍と同一のプリント品質は保証できません．ご了承ください． ●予告なく，本サービス（Tech Village 書庫＆販売）を一時休止または終了することがあります．サービス休止時やサービス終了後は，本コンテンツをダウンロードまたは閲覧できなくなります． |
解説
※ 本コンテンツは，2019年9月10日発売の『トランジスタ技術 2019年10月号』の本誌掲載記事をPDFファイルとしたものです．別冊付録や付録DVD等の付録品は付属しません．
特集 GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定
詳細な内容はこちら
目次
特集レーダ/LiDAR，AI，ロボットOS・・・自動運転の役者はそろった
GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定
イントロダクション だれでも自動運転開発！自己位置推定のテクノロジ
LiDAR/カメラ/ ディープ・ラーニング/GPU/SLAM…先端技術を総動員
Appendix 空間計測から地図作成まで！ 無人移動ロボットのテクノロジ
第1部 1cm精度で秒速Fix！ 最新RTK測位モジュールF9P誕生
位置精度mmの地上基準局が受信した1.5GHzの波長との差を利用
第1章 ナビの100倍高精度！ センチ・メートル測位「RTK」
Fixしたら外れない自動運転対応センチ・メートル測位モジュール
第2章 300万円が数万円に！ リアルタイム2周波RTK「ZED-F9P」
パソコンとu-center の間のUSB通信バスを確立する
第3章 2周波RTKモジュール F9Pの初期設定とUSB制御
設定アプリu-centerで出力するデータの中身やフォーマットを指定
第4章 移動局の準備(1) 初期設定と基準局との接続
基準局との位相差を計算したり，位置精度を解析・表示したり
第5章 移動局の準備(2) 多機能測位アプリ RTKLIBの初期設定
SDをSSDに！ 全天見晴らし地にアンテナ！ 安心のセンチ・メートル測位
第6章 専用基準局の製作(1) ハードウェアの準備
利用するGNSSシステムや移動局に送信するデータの種類を選択する
第7章 専用基準局の製作(2) F9Pの初期設定
移動局＆と基準局ネットワークへのデータ配信から問題解析，異常停止まで
第8章 専用基準局の製作(3) 測位解析＆配信アプリをラズパイで動かす
秒速7km，加速度10gの超高速飛行隊をリアルタイム測位
Appendix 酷なドップラー・シフトに負けない！ ロケット用RTKレシーバFireFly
単独測位で1 km移動の積算誤差1m！ M8TやF9PのRawデータから速度と方向を計算
Appendix 裏技！ 搬送波ドップラーを利用する自己位置推定
第2部 初めての自己位置推定ロボティクス
超高速演算器とロボット制御ライブラリで3次元画像処理
第1章 自己位置推定ツール(1) 2眼カメラ×ROS2×GPU
現在の画像と1フレーム過去の画像から移動を把握
第2章 自己位置推定ツール(2) カメラ×移動推定ライブラリ libviso2
Cで並列プロセッサを直接叩いて，0.1秒の超高速照合
第3章 自己位置推定ツール(3) AI画像認識ライブラリ YOLO×GPU
確率統計処理で誤差の蓄積を最小化！ 1kmの長距離自走に成功
第4章 自己位置推定ツール(4) オドメトリ×カルマン・フィルタ
地図作成/LiDAR/カメラ…無人機プロタイピング専用フレームワーク
第5章 自己位置推定ツール(5) 自律移動ロボットを高速開発！ ROS入門
LiDAR空間スキャンによる誤差の蓄積を減らす
第6章 自己位置推定ツール(6) 3D点群とモデルで推定！ 粒子フィルタ
自動運転車両の安全性を確保するための人工知能
第7章 自己位置推定ツール(7) 推定結果の信頼度を数値化！ ニューラル・ネットワーク
【連載記事】
誰でもキマル！ プリント基板道場〈30〉
THD＋N 0.0003%！ 40Wゼロディストーション・パワーアンプの製作
ダイレクト・サンプリングFM SDRの製作〈11〉
ハードウェアCORDICのFPGA実装
USB マルチ測定器Analog Discoveryで作る私のR&Dセンタ〈14〉
100μΩまで！ 超低インピーダンス・アナライザの製作
強コネクティビティ＆高セキュリティPSoC6の研究〈4〉
Bluetooth電子ペーパー・タグの製作
新アナログ＆ディジタル・フィルタ理論と実践〈8〉
LCフィルタ設計ソフトの計算アルゴリズム
私の部品箱〈95〉
低入力バイアス10pAのμVセンサ用ゼロドリフトOPアンプ LTC1050
【一般解説記事】
初期化完了！ プログラム始動
プリント基板でつくる！ COSMAC Toy Computer
柱や家具をよけながら目標地点に確実到達！ PSoC ＆ ROS でプログラムして製作
LiDARで自己位置推定！ 1万円自律移動ロボット「PパイボットiBoT」
【読物】
Reader's FORUM
Information
次号のお知らせ/編集余録
トランジスタ技術2019年10月号 GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定【PDF版】のレビュー
